データ番号

1917

区　分

部品

分　類

センサ

品　名

ＧＰＳ受信機　シリアル出力タイプ　Ｌ１＋Ｌ５デュアルバンド対応　デッドレコニング機能　１ＰＰＳ出力付　(GT-505GGBL5-DR-N)

発売元

価　格

7,480円(１０％税込み)

主要部品

−

電　源

＋３．０Ｖｄｃ〜＋５．５Ｖｄｃ

概略仕様

付属基板

−

付属ケース

−

外形寸法

本体　W 53.1mm　D 56.7mm　H 19.0mm　（ケーブル・口出し部・裏面テープ除く）　

追加購入
部品

−

コメント

−

改　造

−

その他

（製作例）

【　パッケージ外観　】

ケーブル長　約３ｍ

【　モジュール外観１　】

【　モジュール外観２　】

【　モジュール外観３　】

【　モジュール外観４　】

【　モジュール外観５　】

【　モジュール外観６　】

【　モジュール外観７　】

【　モジュール外観８　】

【　モジュール外観９（ケーブル末端）　】

動　作　確　認

１．動作確認ハード構成

　「ＲＰ２３５０−Ｚｅｒｏ」を搭載した「まるごとＮＭＥＡ　ＲＰ２０４０　Ｚｅｒｏ編」の基板に本品（ ＧＴ−５０５ＧＧＢＬ５−ＤＲ−Ｎ、以下ＧＴ−５０５と記載）を接続して動作確認をしました。　なお、「まるごとＮＭＥＡ　ＡＥ−ＲＰ２０４０編」に掲載の「jsk96k1.uf2」や「jsk96j1.uf2」はＲＰ２０４０用のため 、「jsk96k1.uf2」・「jsk96j1.uf2」用のスケッチを再コンパイル して書き込みました。　スケッチのソースは変更無しでコンパイル、書き込みできました。

ＮＭＥＡデータ受信中（基板上部中央部のＬＥＤが緑色に点灯）

【　動作確認時外観　】

　動作確認として、ＧＴ−５０５を２台 、同じくデュアル周波数Ｌ１・Ｌ５対応ＧＮＳＳ測位モジュール「ＧＴ−Ｕ１３」、および、従来のＬ１対応のＧ−ＰＯＲＴＥＲ　ＧＰ−１０２を ２台、合計５台をウォーキングのお供にして軌跡を収集しました。　その際の軌跡をグーグルアースにプロットして軌跡の比較をしました。　その一部分を下記に掲載します。　Ｇ−ＰＯＲＴＥＲ　ＧＰ−１０２のＮｏ． ２，Ｎｏ４の違いは「とことんＧＰ−１０２！　ちから技で サンプリング間隔を１秒に戻しましょ。」に掲載しています。
　

２．軌跡例１

　今回のログ採取は全て徒歩で移動しています。　仕様上では最小１０ｍ／ｓ（時速３６ｋｍ）となっていますので、仕様範囲外の速度で測位しています。

【　軌跡例１　】

　軌跡例１では、すり鉢状谷部から眺望の良い道路に抜けた場所の軌跡を比較しています。　眺望の良い道路に出る前後に大きなカーブがあります。　上記軌跡結果では、ＧＴ-５０５・ＧＴ−Ｕ１３は ３台ともほぼカーブどおりの軌跡を記録できました。　すり鉢状を抜ける直前の大きくカーブしている部分は両端は崖と木で天頂部以外の視界が遮られています。　この部分では道を斜めに横断した様子も確認できました。　また、眺望の良い歩道部分から大きく外れることもなく、歩行位置もほぼ正確に測位できていました。　Ｇ−ＰＯＲＴＥＲ　ＧＰ−１０２（Ｎｏ ．２）は健闘はしているものの、木陰の影響は受けていました。

３．軌跡例２

【　軌跡例２　】

　軌跡例２は地下道侵入前後の軌跡を比較しています。　地下道出入り口部分に天井が設置されていますので、天頂の視界が遮られています。　地下道部分では ＧＴ-５０５・ＧＴ−Ｕ１３は３台とも大きく乱れてい ますが、地下道入り口前まで、および、地下道出口後の復帰時ともにそれなりの状態で測位できていました。　ここでもＧ−ＰＯＲＴＥＲ　ＧＰ−１０２（Ｎｏ ．２）は健闘はしています。

４．軌跡例３

【　軌跡例３　】

　軌跡３は切通し 部（進行方向両側に背の高い遮蔽物）での軌跡を比較しています。　この場所は見通しが比較的良いにも関わらず軌跡が乱れる事の多い場所です。　今回はＧ−ＰＯＲＴＥＲ　ＧＰ−１０２（Ｎｏ ．２）に若干乱れはあるものの、５台とも軌跡に大きな乱れはありませんでした。　また、切通し部手前のジグザグ歩道、切通し部通過後の横断歩道での凸上軌跡もほぼ期待どおりの軌跡となっていました。

５．軌跡例４

【　軌跡例４　】

　軌跡例４は比較的視界の良い状態の陸橋を渡った際の軌跡を比較しています。　 この陸橋を渡る際には、折れ曲がり軌跡が直角になるように移動しています。　そのため、直角部では数秒間停止して軌跡が直線になるように移動しています。（傍目にはこの人何しているのと不審がられそうです。）　ここでは９０°折れ曲がりが２ヶ所、１８０°折れ曲がりが４ヶ所あります。　
　上記結果では、いつもは軌跡が乱れがちなＧ−ＰＯＲＴＥＲ　ＧＰ−１０２の２台 も健闘しており、５台とも軌跡外れ 状態は似たり寄ったりでした。　特に、上図左右方向の陸橋歩道部上（道幅約２〜３ｍ）に５台全ての軌跡が位置していました。（期待以上でした。）

６．軌跡例５

【　軌跡例５　】

　軌跡例５は左斜め側が山斜面、右斜め側が開けている場所での軌跡を比較しています。　Ｇ−ＰＯＲＴＥＲ　ＧＰ−１０２の軌跡は 、山道での木陰の影響を受けていました。　ＧＴ−５０５・ＧＴ−Ｕ１３の３台の軌跡は木陰の影響は少なくばらつき は小さい結果となりました。

７．軌跡例６

【　軌跡例６　】

　軌跡例６は高さ１０ｍ程度の竹林の山道での軌跡を比較しています。　ここでもＧ−ＰＯＲＴＥＲ　ＧＰ−１０２の軌跡は木陰の影響を受けていました。　ＧＴ− ５０５・ＧＴ−Ｕ１３の３台の軌跡は木陰の影響は少なくばらつきは小さい結果となりました。

８．デッドレコニング機能

　上記軌跡１〜５の取得は購入時のままのＧＴ−５０５をそのまま利用して軌跡を得ました。　ＧＴ−５０５の特徴であるデッドレコニング機能が働いているか採取したＮＭＥＡログを確認しましたが、２台のＧＴ−５０５ともにGGA中の「Quality Indicator」の値が「６：Estimated（dead reckoing） Mode」となっている部位を見つけることができませんでした。　初期状態ではデッドレコニング機能が有効になっていないようでした。

　デッドレコニング機能を有効にする方法を調べるとＱｉｉｔａ上で「ぴこ　＠ｒａｓｐｉｃｏ」氏の情報に行き当たりました。　とても貴重な情報を得ることができました。　この場を借りて感謝申し上げます。　この情報を参考にして、デッドレコニング機能５００回設定してログ取得することできました。

　設定に際しては秋月電子通商の商品Ｗｅｂページで参照されている「ＰｏｗｅｒＧＰＳ＿４．６．０」を利用しました。　当初はターミナルソフトＴｅｒａ　Ｔｅｒｍで設定しようとしましたが、ＧＴ−５０５から送信されてくる大量のＮＭＥＡメッセージが目障りで、送信メッセージ・応答メッセージを容易に確認することができませんでした。　本当に設定できたのか確証を得ることができませんでしたので、試しに「ＰｏｗｅｒＧＰＳ＿４．６．０」を利用すると、これはとても便利でした。　なお、原因不明ですが、「ＰｏｗｅｒＧＰＳ＿４．６．０」は管理権限で起動時する必要がありました。

　下記にデッドレコニング機能に関して利用したパケットメッセージを掲載します。　「ＰｏｗｅｒＧＰＳ＿４．６．０」のパケットメッセージのテキストボックスにはＮＭＥＡメッセージの先頭「$」の次の文字からサムチェック区切り「*」の１文字前までの文字列を入力するようになっています。　ただし、下記事例では先頭「$」が省いていますが、サムチェックの値は「*」も含めて入力しています。　「ＰｏｗｅｒＧＰＳ＿４．６．０」の画面指示どおりにサムチェック区切り「*」の１文字前までの文字列でも設定できることを確認しています。

入力：PAIR060,500　　NMEA：$PAIR060,500*25

【　デッドレコニング機能有効化（５００回設定）　】

入力：PAIR060,0　　NMEA：$PAIR060,0*20

【　デッドレコニング機能無効化（０回設定）　】

入力：PAIR513　　NMEA：$PAIR513*3D

【　設定値フラッシュメモリ書込み　】

入力：PAIR060,501　　NMEA：$PAIR060,501*24

【　デッドレコニング機能設定範囲確認（５０１回設定）　】

９．デッドレコニング機能有効時軌跡例１

【　デッドレコニング機能有効時軌跡例１　】

　 デッドレコニング機能の無効時と有効時を比較しています。　ＧＴ−５０５（１台目）はデッドレコニング機能無効、ＧＴ−５０５（２台目）はデッドレコニング機能を５００回設定としています。　この事例ではデッドレコニング機能を５００回以下になるように比較的短い長さトンネルを通過した際のログです。
　GGA中の「Quality Indicator」の値が「６：Estimated（dead reckoing） Mode」となっている測位位置を大きい四角、それ以外の測位位置を小さい四角でプロットしています。　弱いＧＮＳＳからの信号を一生懸命利用して位置を確定しようとしている様子を垣間見ることはできますが、とても利用できるデータではありませんでした。　むしろ、デッドレコニング機能を無効にしているＧＴ−５０５（１台目） の軌跡の方が理解しやすいデータとなっていました。

１０．デッドレコニング機能有効時軌跡例２

【　デッドレコニング機能有効時軌跡例２　】

　 ＧＴ−５０５（２台目）のデッドレコニング機能５００回を超えた場合の軌跡例です。　１ｋｍを超える長さのトンネルを通過した際のログです。　GGA中の「Quality Indicator」の値が「６：Estimated（dead reckoing） Mode」となっている測位位置を大きい四角、それ以外の測位位置を小さい四角でプロットしています。　５０１回目からは「Ｆｉｘ　ｎｏｔ　ａｖａｉｌａｂｌｅ」となっていました。

１１．まとめ

　Ｌ１／Ｌ５デュアルバンド対応のＧＮＳＳモジュールの有効性を表す結果を得ることができました。　軌跡に関してはＧＴ−５０５とＧＴ−Ｕ１３ではほぼ類似結果でした。　防滴などの取扱いを考えるとケースに入ったＧＴ−５０５も捨てがたいですが、コスト的・大きさを考えるとＧＴ−Ｕ１３がベターという印象です。

　ＧＴ−５０５はコスト面を考えずにデッドレコニング機能を試したくて入手しました。　残念ながらキャリブレーションが必要であることを理解せずに購入したため、本来の性能を確認することができませんでした。　キャリブレーションが終了すると１０Ｈｚでの測位となるとの事ですが、この状態も確認できていません。