ＨＡ１７９０４ＰＳ　２ＳＤ８８２

概略仕様　　　

路面色変化をフォトトランジスタで受光し、コンパレータでモータをオンオフ。　本回路が左右独立して構成されている。　路面色検知部には発光素子無し。

車体付き。

部品　　　

（製作例）　　　

【　キット構成部品 電子部品関係　】

　このようなキットでは基板は相当手抜きがされている印象を持っていましたが、ハンダメッキにレジスト塗布されており、少しは見直しました。

【　キット構成部品 メカトロ関係　】

　左上の電池ボックスはスナップリードを接続できるようになっているはずなのですが、何と＋側の接続金具が付いていません。　画像でもわかるように−側の金具ははっきり見えていますが＋側は見えていません。　こんなことがあるのですね。

　右下のシールは車体に貼る目のシールで、お好みの目を選べるようになっているようです。

【　キット構成部品 車体関係　】

　車体は合板からなり、上記画像のように切れ込みが入っています。　車体関係はプラモデルの感覚で製作できます。

【　本キット完成時　】

【　基板完成外観　】

　基板部分の拡大図です。　手前のスライドスイッチが電源オンオフスイッチです。　奥の２個のトランジスタの実装方向が左右で逆になっている点に注意。

【　完成外観（正面）　】

　本キットを正面から見たときの外観です。　基板が前面下部に取り付けられています。　完成時の外形寸法はＷ１００×Ｈ１１５×Ｄ１０５、重さは電池抜きで約１４０ｇです。

　なお、落書きは気にしないで下さい。　（遅かった。。。。。。）

【　基板完成外観　】

　タイヤ２本が駆動分で、画像下側の橙色の半球が後輪に相当します。　半球でも路面がざらざらしていない限り動きが悪くなることはないようです。
　画像の上側に基板のハンダ面側が見えます。　基板ハンダ面上の左右２カ所にある白っぽい四角の部分がフォトトランジスタです。

【　カーブ回転中　】

　ホワイトボード上に黒色ビニルテープをラインマークとして貼り付けた路面で実際に動作させたときの様子です。
　右側のフォトトランジスタは光量の少ない部分、左側のフォトトランジスタは光量の多い部分を検出するように動作します。　モータは同時に２個動作するのではなく、前記のフォトトランジスタの条件が成立するように左右のモータを交互に切り換えて動きます。　よって、動きとしては上図のようなラインマークの縁に沿って動きます。

　電池の消耗は激しく、必ずアルカリ電池が必要になります。　また、ラインを上手にトレースさせるためにはフォトトランジスタの位置調整を何度か実施する必要がありました。
　パッシブ型（発光素子無し）にしては、意外とうまくライントレースしてくれます。　路面が木目調の床に黒のビニルテープを貼っても動作してくれました。

　最後に一言。　落書きは気にしないで下さい。　（本当に遅かった。。。。。。）